中村城は、別名、馬陵城とも呼ばれています。昔、この地は天神山といわれ、中世にはその一部に館が構えられたこともありました。
1611年（慶長16）、相馬利胤が築城して小高城から移り、以後、明治初年に廃されるまで、260年にわたる相馬氏歴代の居城として、藩政の中心となりました。